雙四旋翼機掛載運輸控制設計及實踐

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Title:	雙四旋翼機掛載運輸控制設計及實踐 Control Design and Implementation of Payload Transportation with Two Quadrotors
Authors:	黃正自
Contributors:	中國文化大學機械工程學系
Keywords:	負載運輸梯隊控制雙無人機回步控制設計時間尺度分離干擾觀測器組合參數更新律預設效能控制 payload transportation formation control two quadrotors backstepping control design time scale separation disturbance observer composite update algorithm prescribed performance control
Date:	2024
Issue Date:	2024-12-27 12:01:12 (UTC+8)
Abstract:	本計畫探討雙四旋翼機運輸控制設計及實踐議題。相對現有文獻上的設計而言，本計畫的構想具有幾項創新與貢獻: a) 在內、外迴路的控制器中，參數更新皆採用組合式更新法，已知此法相較傳統李亞諾夫消去法有較佳的追跡表現; b) 排除一般採用時間軸分離原則，本計畫採取整體系統之回步控制設計方式進行，至於可能造成的複雜性爆炸問題，則將以所謂的動態曲面控制加以克服。已知無人機工業在俄烏戰爭後已成為我國重點發展的軍事工業。因此本計畫所關注議題的有效解決可提供上述實際系統的控制方案更加優化，對我國無人機軍事工業的發展與競爭力必定可以直接作出貢獻。
Appears in Collections:	[Department of Mechanical Engineering ] project

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