四旋翼機之輸入受限適應性類神經控制設計與實踐

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Title:	四旋翼機之輸入受限適應性類神經控制設計與實踐 Tracking Control of Quadrotors with Input Constraints: Adaptive Neural Control Approach and Implementation
Authors:	黃正自
Contributors:	中國文化大學機械工程學系
Keywords:	四旋翼無人機風阻類神經網路輸入飽和混和控制設計推遲式狀態限制機上電腦飛控板機器人作業系統 Quadrotor unmanned aerial vehicles wind disturbances artificial neural networks input saturation hybrid control design deferred state constraints onboard computer fly controller robot operating system
Date:	2023
Issue Date:	2024-06-07 15:16:24 (UTC+8)
Abstract:	本計畫擬發展一四旋翼機之飽和抗風適應性控制設計，並結合一組合式參數更新律，以改善追跡及未知函數辨識效能。相較於111學年計畫之設計，本計畫考慮控制輸入有限大小、風阻、及系統初值未受限之問題，更增加其實際應用性。在另一方面，本計畫之實踐方案，將採用機上電腦加上飛控板的方式進行，以解除傳統單純以飛控板實現相關執行速度過慢的困擾，以進一步提升本計畫的具體貢獻及實際應用性。對於國家發展的貢獻方面，四旋翼無人機，由於其廣泛應用性與高增幅產值成長，同時屬控制學門主題式計畫範疇，其重要性不言可喻。因此本計畫的有效執行與落實，對我國無人機工業的發展與競爭力必定可以直接作出貢獻。
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering ] project

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